Diplom-/Masterarbeit: Schnelle Manipulation mit multimodalen Sensorinformationen

06.10.2008, Diplomarbeiten, Bachelor- und Masterarbeiten

Am Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik wurde im vergangenen Jahr mit der Entwicklung eines Basketball-Roboters begonnen. Das Basketball-Spiel ist ein hervorragendes Szenario für schnelle und interaktive Manipulation unter Berücksichtigung von dynamischen Einflüssen. Ein wesentliches Element des Basketball-Spiels stellt das Dribbeln dar. In früheren Arbeiten wurde bereits das Dribbeln des Balls durch den Roboter auf Basis verschiedener Sensorinformationen realisiert. In der Diplom-/Masterarbeit soll auf diese Ergebnisse aufgebaut werden. Zunächst sollen die bestehenden Konzepte auf eine neue Hardware übertragen werden. Anschließend sollen die Fähigkeiten des Roboters weiter verbessert werden. Dies kann durch die Fusion der Informationen aus verschiedenen Sensormodalitäten (Gelenkwinkel, Vision, Kräfte/Momente am Endeffektor) erreicht werden. Hiermit soll die Robustheit und Vielseitigkeit des Dribbelns erhöht werden. Für die Bewertung der Konzepte sind sowohl simulative Vergleiche wie auch eine experimentelle Evaluation am Demonstrationsszenario durchzuführen.

Aufgaben:
- Übertragung der vorhandenen Regelungskonzepte auf neue Hardware
- Weiterentwicklung der bestehenden Konzepte durch Fusion der verschiedenen Sensorinformationen
- Implementierung und Evaluation der Konzepte am Demonstrationsszenarios

Anforderungen:
- Interesse für regelungstechnische Fragestellungen
- Kenntnisse auf dem Gebiet der Robotik
- Vertiefte MATLAB/Simulink-Kenntnisse

Kontakt: georg.baetz@tum.de

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